轻工学报

作者：曾疆伟, 周剑秋

单位：南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京210000

关键词：相贯线焊接, 6-DOF工业机器人, 工件装夹模型, 运动规划

基金：江苏省前瞻性联合研究项目（BY2016005-08）；江苏省科技成果转化项目（BA2014029）

针对实际生产中主管与支管间存在一定偏置和倾斜、不适于专用机器人进行相贯线焊缝焊接的问题，通过改善相贯线数学模型，采用D-H参数构建6-DOF机器人与变位机模型，给出一种工件装夹模型和模型间的坐标系转换关系，再用主面二分法求解焊缝参数，实现了专用机器人连续焊接作业的运动规划.Matlab仿真结果表明，相贯线轨迹平滑，与实际轮廓基本吻合，证明了该研究方法的正确性.

来源：2019年第2期

《轻工学报》期刊编辑部

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