轻工学报

作者：王威, 许勇, 刘勇, 宋伟

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620

关键词：双机器人, 协作空间, 蒙特卡洛法, 极值理论, Matlab仿真

以双机器人协作系统模型为研究对象，根据其D-H参数求出运动学正解，基于Matlab，利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域，采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取，可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明，该方法具有易于实现、空间表达直观等优点，可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解.

来源：2019年第4期

《轻工学报》期刊编辑部

查看轻工学报杂志2019年第4期