轻工学报

作者：陆晨, 黄立新, 朱建柳

单位：1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;2.上海交通职业技术学院,上海200431

关键词：Simulink/Carsim联合仿真, PID闭环控制系统, 双移线试验, 稳定性

针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题，搭建Simulink电机模型与车轮转向模型，利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节，根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递，进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明，联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.

来源：2019年第5期

《轻工学报》期刊编辑部

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