轻工学报

作者：过金超, 王普杰, 曹宏, 陈进阳

单位：1.郑州轻工业大学电气信息工程学院,河南郑州450002;2.河南森源电气股份有限公司,河南长葛450034;3.陕西有色天宏瑞科硅材料有限责任公司,陕西榆林719200

关键词：自抗扰控制, 3C视觉导航, 重载AGV, 导航精度

基金：国家自然科学基金项目（51507157）

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题，设计了基于自抗扰控制（ADRC）的3C视觉导航重载AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进，以实现无色带引导，用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息，将得到的图像偏差信息传递给控制器，经过ADRC实时调整AGV运行轨迹，实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明，该系统运行稳定且灵活，AGV响应速度快，能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高，最大导航误差绝对值小于8 mm，最大偏移角绝对值小于1°.

来源：2020年第2期

《轻工学报》期刊编辑部

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