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国内刊号：41-1437/TS
国际刊号：2096-1553
发布日期:
作者：宛宇, 张春燕, 朱锦翊, 陈致, 蒋新星, 平安
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
关键词：并联机构, 多模式移动, 螺旋理论, 空间线性几何理论, 奇异性
基金：上海市研究生科研创新基金项目（18KY0122）
针对3-RSR并联机构在运动过程中的奇异位形，提出了一种基于螺旋理论、几何代数法和空间线性几何理论的新方法，对3-RSR并联机构的全姿态多运动模式进行奇异性分析.该方法首先运用螺旋理论求出3-RSR并联机构的完整雅克比矩阵，然后通过代数法和几何作图法表示出机构各分支的反螺旋，再结合空间线性几何理论分析反螺旋相关性，得出固定模式下机构的奇异性图解，由此对全姿态多运动模式进行奇异性分析.结果表明，该方法能够更加简洁、直观地表示出3-RSR并联机构在两种运动模式下的奇异位形，且不需要大量计算，也适用于其他多模式移动并联机构的奇异位形求解.
来源：2020年第3期
《轻工学报》期刊编辑部
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