轻工学报

作者：彭能岭, 聂红朋, 王乾乾, 朱敏, 刘振楠

单位：郑州宇通客车股份有限公司,河南郑州450061

关键词：自动驾驶车辆, 故障诊断, 故障分级, 故障处理, 人工接管

基金：国家自然科学基金项目（U1664264）

为了减少自动驾驶车辆行驶过程中由于故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题，设计了一种自动驾驶车辆故障诊断系统.该系统采用萤火虫算法对车辆故障进行预判，实时诊断车辆发生的故障信息，按照故障对自动驾驶车辆安全行驶影响的严重程度进行分级，并按照安全防护等级，结合责任敏感安全（RSS）防碰撞模型下发不同的控制指令进行车辆控制，以达到安全行车的目的.实车应用结果表明，该系统可有效应对由于自动驾驶车辆故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题，保证了自动驾驶车辆的安全运行.

来源：2020年第5期

《轻工学报》期刊编辑部

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